南朝梁彭城安上里人。刘孝绰弟。初为武陵王萧纪主簿。随纪迁转安西将军纪室。后归梁元帝，为黄门侍郎，迁侍中。兄弟并善五言诗，见重于世。
咏竹
刘孝先 〔南北朝〕
冬晓诗
晨霞影翠帷，思妇织霜丝。经寒牵杼涩，钏冷调梭迟。
乍废倡楼粉，贪赴远人期。
和兄孝绰夜不得眠诗
夜愁眠不安，起望台南端。叶惨风声异，楼空月色寒。
笙冷调簧数，弦脆上琴难。百年行讵几，万虑坐相攒。
谁家有明镜，暂借照心看。
